云臺(tái)根據(jù)其回轉(zhuǎn)的特點(diǎn)可分為只能左右旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)云臺(tái)和既能左右旋轉(zhuǎn)又能上下旋轉(zhuǎn)的全方位云臺(tái)。一般來說，水平旋轉(zhuǎn)角度為0°～350°，垂直旋轉(zhuǎn)角度為+90°。恒速云臺(tái)的水平旋轉(zhuǎn)速度一般在3°～10°/s，垂直速度為4°/s左右。變速云臺(tái)的水平旋轉(zhuǎn)速度一般在0°～32°/s，垂直旋轉(zhuǎn)速度在0°～16°/s左右。在一些高速攝像系統(tǒng)中，云臺(tái)的水平旋轉(zhuǎn)速度高達(dá)480°/s以上，垂直旋轉(zhuǎn)速度在120°/s以上。
其實(shí)云臺(tái)就是兩個(gè)交流電機(jī)或直流電機(jī)組成的安裝平臺(tái)，可以水平和垂直的運(yùn)動(dòng)。但是要注意我們所說的云臺(tái)區(qū)別于照相器材中的云臺(tái)，照相器材的云臺(tái)一般來說只是一個(gè)三腳架，只能通過手來調(diào)節(jié)方位；而監(jiān)控系統(tǒng)所說的云臺(tái)是通過控制系統(tǒng)在遠(yuǎn)程可以控制其轉(zhuǎn)動(dòng)以及移動(dòng)的方向的。

類型
* 按使用環(huán)境分為室內(nèi)型和室外型，主要區(qū)別是室外型密封性能好，防水、防塵，負(fù)載大。
* 按安裝方式分為側(cè)裝和吊裝，就是把云臺(tái)是安裝在天花板上還是安裝在墻壁上。
* 按外形分為普通型和球型，球型云臺(tái)是把云臺(tái)安置在一個(gè)半球形、球形防護(hù)罩中，除了防止灰塵干擾圖像外，還隱蔽、美觀、快速。
按照可以運(yùn)動(dòng)功能分為水平云臺(tái)和全方位（全向）云臺(tái)。
按照工作電壓分為交流定速云臺(tái)和直流高變速云臺(tái)。
按照承載重量分為輕載云臺(tái)、中載云臺(tái)和重載云臺(tái)。
按照負(fù)載安裝方式分為頂裝云臺(tái)和側(cè)裝云臺(tái)。
根據(jù)使用環(huán)境分為通用型和特殊型。通用型是指使用在無可燃、無腐蝕性氣體或粉塵的大氣環(huán)境中，又可分為室內(nèi)型和室外型。最典型的特殊型應(yīng)用是防爆云臺(tái)。
* 在挑選云臺(tái)時(shí)要考慮安裝環(huán)境、安裝方式、工作電壓、負(fù)載大小，也要考慮性能價(jià)格比和外型是否美觀等因素。

內(nèi)部結(jié)構(gòu)
全方位云臺(tái)內(nèi)部有兩個(gè)電機(jī)，分別負(fù)責(zé)云臺(tái)的上下和左右各方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。其工作電壓的不同也決定了該云臺(tái)的整體工作電壓，一般有交流 24V、交流220V及直流12V。當(dāng)接到上、下動(dòng)作電壓時(shí)，垂直電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)減速箱帶動(dòng)垂直傳動(dòng)輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)接到左、右動(dòng)作電壓時(shí)，水平電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并經(jīng)減速箱帶動(dòng)云臺(tái)底部的水平齒輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)。
需要說明的是云臺(tái)都有水平、垂直的限位栓，云臺(tái)分別由兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)實(shí)現(xiàn)限位功能。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到預(yù)先設(shè)定的限位栓時(shí)，微動(dòng)開關(guān)動(dòng)作切斷電源，云臺(tái)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。限位裝置可以位于云臺(tái)外部，調(diào)整過程簡(jiǎn)單，也可以位于云臺(tái)內(nèi)部，通過外設(shè)的調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整過程相對(duì)復(fù)雜。但外置限位裝置的云臺(tái)密封性不如內(nèi)置限位裝置的云臺(tái)。
室外云臺(tái)與室內(nèi)云臺(tái)大體一致，只是由于室外防護(hù)罩重量較大，使云臺(tái)的載重能力必須加大。同時(shí)，室外環(huán)境的冷熱變化大， 易遭到雨水或潮濕的侵蝕。因此室外云臺(tái)一般都設(shè)計(jì)成密封防雨型。另外室外云臺(tái)還具有高轉(zhuǎn)矩和扼流保護(hù)電路以防止云臺(tái)凍結(jié)時(shí)強(qiáng)行起動(dòng)而燒毀電機(jī)。在低溫的惡劣條件下還可以在云臺(tái)內(nèi)部加裝溫控型加熱器。

性能指標(biāo)

轉(zhuǎn)動(dòng)速度
云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度是衡量云臺(tái)檔次高低的重要指標(biāo)。云臺(tái)水平和垂直方向是由兩個(gè)不同的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，因此云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度也分為水平轉(zhuǎn)速和垂直轉(zhuǎn)速。由于載重的原因，垂直電機(jī)在啟動(dòng)和運(yùn)行保持時(shí)的扭矩大于水平方向的扭矩，在加上實(shí)際監(jiān)控時(shí)對(duì)水平轉(zhuǎn)速的要求要高于垂直轉(zhuǎn)速，因此一般來說云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)速要低于水平轉(zhuǎn)速。
交流云臺(tái)使用的是交流電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)速度固定，一般為水平轉(zhuǎn)動(dòng)速度為4°/秒～6°/秒，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)速度為3°/秒～6°/秒。有的廠家也生產(chǎn)交流型高速云臺(tái)，可以達(dá)到水平15°/秒，垂直9°/秒，但同一系列云臺(tái)的高速型載重量會(huì)相應(yīng)降低。
直流型云臺(tái)大都采用的是直流步進(jìn)電機(jī)，具有轉(zhuǎn)速高、可變速的優(yōu)點(diǎn)，十分適合需要快速捕捉目標(biāo)的場(chǎng)合。其水平最高轉(zhuǎn)速可達(dá)40～50°/秒，垂直可達(dá)10～24°/秒。另外直流型云臺(tái)都具有變速功能，所提供的電壓是直流0至36V之間的變化電壓。變速的效果由控制系統(tǒng)和解碼器的性能決定，以使云臺(tái)電機(jī)根據(jù)輸入的電壓大小做相應(yīng)速度的轉(zhuǎn)動(dòng)。常見的變速控制方式有兩種，一種是全變速控制，就是通過檢測(cè)操作員對(duì)鍵盤操縱桿控制的位移量決定對(duì)云臺(tái)的輸入電壓，全變速控制是在云臺(tái)變速范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平緩的變速過渡。另外一種是分檔遞進(jìn)式控制，就是在云臺(tái)變速范圍內(nèi)設(shè)置若干擋，各檔對(duì)應(yīng)不同的電壓（轉(zhuǎn)動(dòng)速度），操作前必須先選擇所需轉(zhuǎn)動(dòng)的速度檔，在對(duì)云臺(tái)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)動(dòng)操作。

轉(zhuǎn)動(dòng)角度
云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度尤其是垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度與負(fù)載（防護(hù)罩/攝像機(jī)/鏡頭總成）安裝方式有很大關(guān)系。云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度一般都能達(dá)到355°，因?yàn)橄尬凰〞?huì)占用一定的角度，但會(huì)出現(xiàn)少許的監(jiān)控死角。當(dāng)前的云臺(tái)都改進(jìn)了限位裝置使其可以達(dá)到360°甚至365°（有5°的覆蓋角度），以消除監(jiān)控死角。用戶使用時(shí)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況進(jìn)行限位設(shè)置。例如安裝在墻壁上的壁裝式，即使云臺(tái)具有360°的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，實(shí)際上只需要監(jiān)視云臺(tái)正面的180°角度，即使轉(zhuǎn)動(dòng)到后面方向的180°也只能看到安裝面（墻壁），沒有實(shí)際監(jiān)控意義。因此壁裝式只需要監(jiān)視水平180°的范圍，角裝式只需監(jiān)視270°的范圍。這樣避免云臺(tái)過多地轉(zhuǎn)動(dòng)到無需監(jiān)控的位置，也提供了云臺(tái)的使用效率。
頂裝式云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度一般為+30°至-90°，側(cè)裝的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以達(dá)到±180°，不過正常使用時(shí)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度在+20°至-90°即可。

載重量
云臺(tái)的最大負(fù)載是指垂直方向承受的最大負(fù)載能力。攝像機(jī)的重心（包括防護(hù)罩）到云臺(tái)工作面距離為50mm，該重心必須通過云臺(tái)回轉(zhuǎn)中心，并且與云臺(tái)工作面垂直，這個(gè)中心即為云臺(tái)的最大負(fù)載點(diǎn)，云臺(tái)的承載能力是以此點(diǎn)作為設(shè)計(jì)計(jì)算的基準(zhǔn)。如果負(fù)載位置安裝不當(dāng)，重心偏離回轉(zhuǎn)中心，增大了負(fù)載力矩，實(shí)際的載重量將小于最大負(fù)載量的設(shè)計(jì)值。因此云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大，重心偏離也越大，相應(yīng)的承載重量就越小。
云臺(tái)的載重量是選用云臺(tái)的關(guān)鍵，如果云臺(tái)載重量小于實(shí)際負(fù)載的重量不僅會(huì)使操作功能下降，而且云臺(tái)的電機(jī)、齒輪也會(huì)因長(zhǎng)時(shí)間超負(fù)荷損壞。云臺(tái)的實(shí)際載重量可從3kg到50kg不等，同一系列的云臺(tái)產(chǎn)品，側(cè)裝時(shí)的承載能力要大于頂裝，高速型的承載能力要小于普通型。

環(huán)境指標(biāo)
室內(nèi)使用的云臺(tái)的要求不高，云臺(tái)的使用環(huán)境的各項(xiàng)指標(biāo)主要針對(duì)室外使用的云臺(tái)。其中包括使用環(huán)境溫度限制、濕度限制、防塵防水的IP防護(hù)等級(jí)。一般室外環(huán)境使用的云臺(tái)溫度范圍為-20℃至+60℃，如果使用在更低溫度的環(huán)境下，可以在云臺(tái)內(nèi)部加裝溫控型加熱器使溫度下限達(dá)-40℃或更低。濕度指標(biāo)一般為95%不凝結(jié)。防塵防水的IP等級(jí)應(yīng)達(dá)到IP66以上。IP防護(hù)等級(jí)的高低反映了設(shè)備的密封程度，主要指防塵和液體的侵入，它是一種國際標(biāo)準(zhǔn)，符合1997年的BS5490標(biāo)準(zhǔn)和1976年的IECS529標(biāo)準(zhǔn)。IP后的第一個(gè)數(shù)值表示抗固體的密封保護(hù)程度，第二位表示抗液體保護(hù)程度，第三位表示抗機(jī)械沖擊碰撞。另外在實(shí)際使用中應(yīng)根據(jù)環(huán)境選擇使用相適合的材料和防護(hù)層，如鐵質(zhì)外殼不適合使用在潮濕和具有腐蝕性的環(huán)境中。

第一位 第二位
0 無保護(hù) 無保護(hù)
1 固體物質(zhì)達(dá)50mm，如手偶然接觸 水的垂直下落，如冷凝
2 固體物質(zhì)達(dá)12mm，如手指 水的直接噴灑，傾斜不超過15°
3 固體物質(zhì)超2.5mm，如工具、電線 水的噴灑，傾斜不超過60°
4 固體物質(zhì)超過1mm，如工具、細(xì)電線 水從各個(gè)方向噴灑，允許有限侵入
5 防塵——有限侵入（保證對(duì)設(shè)備無損害）水從各個(gè)方向低壓噴射，允許有限侵入
6 安全防塵 水從各個(gè)方向高壓噴射，如船艙，允許有限侵入
7 浸入水下15cm至1m
8 長(zhǎng)時(shí)間浸入水下

回差
回差也稱為齒輪間隙（Gear Backlash），是考察云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)精度的重要指標(biāo)。

可靠性
云臺(tái)的可靠性一般以平均故障（間隔）時(shí)間MTBF、平均修理時(shí)間MTTR、平均無故障時(shí)間MTTF及為動(dòng)開關(guān)的極限次數(shù)等指標(biāo)衡量。

用途

綜述
云臺(tái)的應(yīng)用范圍很廣，各種特殊行業(yè)也對(duì)云臺(tái)產(chǎn)品有一定的需求。在其發(fā)明國蘇聯(lián)被廣泛應(yīng)用于攝影宣傳片。由于使用環(huán)境特殊因此需要云臺(tái)產(chǎn)品具有滿足現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境特殊防護(hù)性能，常見的有水下型、高溫型、低溫型、防腐型和防爆型。特殊云臺(tái)對(duì)使用的材料、防護(hù)等級(jí)、防護(hù)方式等都有嚴(yán)格的要求，并必須遵守相應(yīng)的行業(yè)特殊標(biāo)準(zhǔn)。其中以防爆型云臺(tái)最為突出。

防爆設(shè)備簡(jiǎn)述
石油、化工、煤炭和國防等許多工業(yè)部門，在生產(chǎn)、加工、運(yùn)輸和貯存的各個(gè)過程中，經(jīng)常可能泄露或溢散出各種各樣的易燃易爆氣體、液體和各種粉塵及纖維。這類物質(zhì)與空氣混合后，可能成為具有爆炸危險(xiǎn)的混合物，當(dāng)混合物的濃度達(dá)到爆炸濃度范圍時(shí)，一旦出現(xiàn)火源即會(huì)引起爆炸和發(fā)生火災(zāi)等嚴(yán)重事故。當(dāng)前已經(jīng)研制出隔爆型、本質(zhì)安全型、增安型、正壓型、充油型、充砂型、無火花型等多種型式的防爆電氣設(shè)備。
可燃性氣體、蒸汽級(jí)別、溫度組別舉例如下，其它表中沒有列出的可參閱GB3836.1附錄A。
凡是用于煤礦井下的防爆設(shè)備為I類設(shè)備，其它用于工廠的防爆設(shè)備為II類設(shè)備。在II類設(shè)備中按適用于爆炸性氣體混合物最大試驗(yàn)安全間隙或最小點(diǎn)燃電流比分為A、B、C三級(jí)。T1值T6為設(shè)備允許表面最高溫度，T1—450℃、T2—300℃、T3—200℃、T4—135℃、T5—100℃、T6—85℃。
I類設(shè)備的表面可能堆積粉塵時(shí)，允許最高表面溫度為150℃；II類設(shè)備的允許最高表面溫度為T4—135℃、T5—100℃、T6—85℃。
對(duì)于電壓不超過1.2V、電流不超過0.1A，且能量不超過20微焦或功率不超過25mw的電氣設(shè)備，在經(jīng)過防爆檢驗(yàn)部門認(rèn)可后，可直接使用于工廠爆炸性氣體環(huán)境中和煤礦井下。

防爆原理
防爆設(shè)備的應(yīng)用原理一般有間隙型、防止接觸型、采用安全措施型及其它如利用爆炸的滯后特性支撐超前斷電等其他防爆原理。其中適用于電視系統(tǒng)的有間隙防爆原理和采用安全措施防爆原理。
⒈間隙防爆原理
電火花及電弧可以引燃爆炸性混合物。由德國建立起來的間隙隔爆結(jié)構(gòu)，是防止電弧等引燃周圍爆炸性混合物較可靠的方法。它具有一個(gè)足夠牢固的外殼，能經(jīng)受內(nèi)部爆炸氣體混合物產(chǎn)生的最大爆炸壓力，確保不變形或損壞，并具有一定結(jié)構(gòu)間隙以使噴射出來的燃燒生成物通過一定的法蘭長(zhǎng)度冷卻到低于外部爆炸性混合物的自燃溫度。結(jié)構(gòu)間隙可以是平面結(jié)合面或圓筒結(jié)合面組成，還可以是曲路、螺紋或屏障式等結(jié)構(gòu)組成。除此之外。如微孔、網(wǎng)罩、疊片、充砂等結(jié)構(gòu)也屬于這種原理的防爆形式。
⒉采用安全措施的防爆原理
在設(shè)備上采用一系列的安全措施使其在最大限度內(nèi)不致產(chǎn)生火花、電弧或危險(xiǎn)溫度，或采用有效的保護(hù)元件使其產(chǎn)生的火花、電弧或溫度不能引燃爆炸性混合物，以達(dá)到防爆目的。防爆增安型、本質(zhì)安全型等電氣設(shè)備都采用這一原理制造的。

防爆設(shè)備標(biāo)志
隔爆型防爆設(shè)備“d”、本質(zhì)安全型設(shè)備有“ia”和“ib”。設(shè)備外殼的明顯處應(yīng)設(shè)置清晰永久性凸紋標(biāo)志“Ex”。同時(shí)設(shè)備外殼的明顯處還應(yīng)設(shè)置銘牌，并可靠地固定。上應(yīng)該有“Ex”標(biāo)志，防爆型式標(biāo)志，并順次標(biāo)明防爆型式、類別、級(jí)別、溫度組別等；防爆合格證編號(hào)；出產(chǎn)日期、產(chǎn)品編號(hào)、產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中指出必須注明的內(nèi)容等。
例如“d II BT3”表示隔爆型II類B級(jí)T3溫度組防爆設(shè)備。

防爆設(shè)備材料
對(duì)于隔爆型防爆設(shè)備外殼應(yīng)能承受1.5倍內(nèi)部實(shí)際最大爆炸壓力，但不得小于3.5×105 Pa。用于I類采掘工作面的設(shè)備，外殼須采用鋼板或鑄鋼制成；I類非采掘工作面的設(shè)備，其外殼可用牌號(hào)不低于HT25-47灰鑄鐵制成；I類攜帶式設(shè)備和II類設(shè)備，外殼可用抗拉強(qiáng)度不低于117.6N/mm2（12kg /mm2）、含鎂量不大于0.5%（重量比）的輕合金制成。
本質(zhì)型設(shè)備的外殼材質(zhì)可用含鎂量不大于0.5%（重量比）的輕合金或表面電阻不大于1×109Ω的塑料制成。

故障處理

綜述
云臺(tái)故障出現(xiàn)有可能存在以下幾方面的情況
1．無法控制云臺(tái)
2．無法控制解碼器
3．部份功能無法實(shí)現(xiàn)
4．碼轉(zhuǎn)換器的信號(hào)指示燈不工作

碼轉(zhuǎn)燈不閃
軟件設(shè)置（燈不閃，主要是碼轉(zhuǎn)換器未進(jìn)行工作，先從軟件設(shè)置著手解決這個(gè)問題）
1．軟件中的解碼器設(shè)置（解碼器協(xié)議、COM口、波特率、校驗(yàn)位、數(shù)據(jù)位、停止位）
2．更換一個(gè)COM口（檢查COM口是否損壞），
3．硬件，如上述設(shè)置后，還是無法正常使用，打開九針轉(zhuǎn)25針轉(zhuǎn)換器接口。檢查接線是否為2-2，3-3，5-7，如果正確，檢查碼轉(zhuǎn)換器電源是否正常（可用萬用表進(jìn)行電壓和和電流測(cè)試（9V，500MA）），沒有問題可判定碼轉(zhuǎn)換器已經(jīng)損壞。

無法控制解碼器
解碼器中無繼電器響聲。
1．檢查解碼器是否供電；
2．檢查碼轉(zhuǎn)換器是否拔到了輸出485信號(hào)；
3．檢查解碼器協(xié)議是否設(shè)置正確；
4．檢查波特率設(shè)置是否與解碼器符合（檢查地址碼設(shè)置與所選的攝像機(jī)是否一致（詳細(xì)的地址碼拔碼表見解碼器說明書）；
5．檢查解碼器與碼轉(zhuǎn)換器的接線是否接錯(cuò)（1-485A，2-B；有的解碼器是1-485B，2-A）；
6．檢查解碼器工作是否正常（老解碼器斷電一分鐘后通電，是否有自檢聲；軟件控制云臺(tái)時(shí)，解碼器的UP，DOWN，AUTO等端口與PTCOM口之間會(huì)有電壓變化，變化情況根據(jù)解碼器而定24VOR220V，有些解碼器的這些端口會(huì)有開關(guān)量信號(hào)變化），如有則解碼器工作正常，否則為解碼器故障；
7．檢查解碼器的保險(xiǎn)管是否己燒壞。

無法控制云臺(tái)
1．檢查上面第六項(xiàng)是否正常
2．解碼器的24V或220V供電端口電壓是否輸出正常
3．直接給云臺(tái)的UP、DOWN、與PTCOM線進(jìn)行供電，檢查云臺(tái)是否能正常工作。
4．檢查供電接口是否接錯(cuò)
5．檢查電路是否接錯(cuò)（老解碼器為UP、DOWN等線與PTCOM直接給云臺(tái)供電，各線與攝像機(jī)及云臺(tái)各線直接連接就可以了；有的解碼器為獨(dú)立供電接口

無法使用
一、界面上無法操作（無法點(diǎn)擊或點(diǎn)擊無任何響應(yīng)）
1．按上述步驟檢查碼轉(zhuǎn)
2．安裝相應(yīng)的云臺(tái)控制補(bǔ)丁程序
3．通知供貨商
二、點(diǎn)擊時(shí)碼轉(zhuǎn)燈亮或解碼器里面有繼電器響，但部份功能無法控制
1．檢察無法控制的功能部份接線是否正確。
2.云臺(tái)、鏡頭等設(shè)備是否完好。
3.解碼器功能端口是否電壓、開關(guān)量輸出是否正常。
三、控制時(shí)云臺(tái)動(dòng)作不正常
如出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)無法停止情況，首先單獨(dú)對(duì)該端口進(jìn)行測(cè)試（直接向該端口通電，進(jìn)行控制），如正常，則檢查解碼器對(duì)應(yīng)的端口是否工作正常

錄像產(chǎn)生馬賽克
軟件問題，咨詢供貨商

云臺(tái)故障除了上述問題外，還有一些比較容易出現(xiàn)的故障，比如云臺(tái)有時(shí)正常有時(shí)不正常，這種大部分云臺(tái)的安裝不正確（如正裝的安成了吊裝的），導(dǎo)致云臺(tái)工作不正常，長(zhǎng)期下去可能導(dǎo)致云臺(tái)損壞。另外一個(gè)就是干擾問題了，其經(jīng)常的出象就是云一直向左或一直向右，不停，或都沒有控制時(shí)云臺(tái)會(huì)自行旋轉(zhuǎn)，這都是由于傳輸信號(hào)的衰減和干擾。